Robonox
Finalmente il robot è terminato! Ho appena finito di montarlo e di calibrare i vari servo. Prossimamente intendo mettere in queste pagine quanto segue:
- Alcuni video con le prove da me eseguite
- Eventuali tool software per la gestione del robot
- Vari scenari da poter scaricare
- Documentazione sul robot non inclusa in quella ufficiale (che sto realizzando andando per "tentativi")
- Software evoluto di programmazione degli scenari di Robonox
- Aggiornamenti del firmware da scaricare
- Firmware avanzato per Robonox
Queste sarebbero le mie intenzioni, ma ovviamente non so se mi sarà possibile inserire tutte queste cose. Toglierò la parte relativa al montaggio, lasciando però quella per i servo e comincerò i nuovi aggiornamenti appena potrò.
Tra i tool software, ne vorrei realizzare uno in grado di effettuare conversioni tra le calibrazioni dei robot, una volta compreso come vengono gestite. In questo modo sarà possibile utilizzare scenari creati da altri possessori del robot.
Per la documentazione aggiuntiva intendo preparare il protocollo completo di comunicazione tra pc e robot, se non ci verrà spiegato dall'editore. Ho già iniziato a capirci qualcosa e presto preparerò una pagina con i vari comandi trovati.
Ovviamente vorrei preparare un software per la creazione degli scenari un po' più evoluto di quello proposto, magari con la possibilità di visualizzare in 3d il robot e i movimenti approssimativi che dovrebbe assumere. Non sarà comunque una delle priorità, visto che il software RMC funziona comunque bene.
Aggiornamenti firmware saranno resi disponibili se l'editore (o fore dovrei dire la IXS) ne faranno di nuovi e li distribuiranno.
Per finire, il firmware avanzato... Sarà la cosa più ardua in assoluto, ma voglio creare un Robonox che sia realmente programmabile tramite un linguaggio appositamente creato. Ho diverse idee in proposito e se qualcuno volesse avere informazioni o collaborare alla cosa può mandarmi una mail.
Ecco di seguito un elenco delle principali caratteristiche del robot:
Parte meccanica:
- Totale di 17 servomotori
- Motori Mabuchi High Power
- Scheda PWM con potenziometri
- Ingranaggi e boccole in metallo
- Coppia di 8.6 Kg-cm per ogni servo
- Joint servo in alluminio filettati
- Telaio di supporto per test e scenari
Parte elettronica:
- Occhi illuminati a LED
- Micro controllore RENESAS 16 bit
- Fino a 24 uscite digitali per servo in grado di generare un PWM a 50 Hz
- 8 ingressi analogici, di cui 2 utilizzati per l'accelerometro analogico X-Y, uno per il rilevamento dello stato di alimentazione e altri ingressi liberi per usi futuri
- Porta RS 232 per programmazione
- Indicazione di stato a LED
- Alimentazione con pacco di 6 batterie Ni-MH da 1100 mA con caricabatterie
Software:
- Editor di posizioni
- Editor di movimenti
- Selezione scenari
- Editor per la calibrazione dei servo
- Fino a 4 scenari possibili indipendenti
- Fino a 40 movimenti per scenario
- Fino a 100 posizioni per movimento
Questi sono gli upgrade opzionali per il robot:
- Hands Grip: 2 mani prensili con mini servo per prendere oggetti
- Accelerometro X-Y (utilizzato per rilevare cadute del robot)
- Modulo ricevitore wireless RF (su Robonox)
- Modulo trasmettitore wireless RF (portatile)
- Interfaccia esoscheletro RF per controllo remoto: tramite questa interfaccia sarà possibile a controllare ROBONOX tramite i propri movimenti